독립운동가․정치가․대종교인. 본관은 경주(慶州). 자는 성옹(聖翁),호는 성재(省齋)․시림산인(始林山人). 서울출신. 

1885년 관직에 나아가 10여년간 형조좌랑․홍문관교리․승정원부승지․궁내부수석참의 등을 역임하였다. 1895년 관직을 물러난 뒤로는 이회영․이상설 등과 근대학문탐구에 몰두하였다. 

1905년 외부 교섭국장에 임명되었으나 을사조약 체결을 계기로 사직하였다. 1906년 재차 평남 관찰사에 등용되었고.근대학교 설립 및 애국계몽운동에 종사하였으며,1907년 중추원칙임의관,1908년 한성재판소장․법부민사국장․고등법원 판사 등을 역임하였고 한편으로 안창호․전덕기․이동녕․이회영 등과 함께 비밀결사 신민회를 조직,국권회복운동을 전개하였다.
국권피탈 후 신민회의 국외독립운동기지건설계획에 의거하여 1910년말 서간도 및 유하현(柳河縣) 삼원보(三源堡) 추가가(鄒家街)로 솔가,망명하였다. 

1911년 4월 유하현 삼원보 대고산(大孤山)에서 노천군중대회를 개최하여 교육진흥 및 독립군양성을 표방한 경학사(耕學社)와 신흥강습소(新興講習所) 설립을 주도하였다. 

1912년에는 통화현(通化縣) 합니하(哈泥河)에 토지를 매입하여 신흥강습소를 신흥무관학교(新興武官學校)로 확대 발전시켰다. 

신흥무관학교는 1920년 폐교 때까지 재만항일독립군의 핵심간부를 양성하였으며,이들은 청산리대첩의 주역으로 활동하는 등 1920년대 국외독립전쟁의 골간으로 성장하였다. 

1919년 1월 고종황제의 죽음을 계기로 북경에서 이동녕․조성환(曺成煥)․이광(李光) 및 이회영 등과 국내 3․1운동에 호응하여 항일운동을 전개하였다. 

이 무렵 상해로부터 북경에 온 여운형(呂運亨)․현순(玄楯)과 논의,이회영․이광영․이광 등과 상해로 가서 대한민국임시정부 수립에 참여,임시정부 초대법무총장에 선임되었으며,같은해 9월 재무총장을 거쳐 1926년 무렵까지 임시정부국무위원으로 재임하였다. 

1931년 4월 윤봉길(尹奉吉) 의거 때에는 미리 항저우(杭州)로 가서 임시정부요인들의 피신처를 장만하였다. 

1933년 중반 자싱(嘉興)에서 김구․이동녕․송병조(宋秉祚)․차이석(車利錫)․조완구(趙琬九)․김붕준(金朋濬) 등과 함께 임시정부활동을 재건하고 국무위원 겸 법무위원이 되었다. 

1934년 《감시만어(感時漫語)》를 저술하여 한국사의 주체성과 독자성을 강조하였다. 

1935년 10월에는 김구 등과 함께 임시정부 지원정당으로서 한국국민당(韓國國民黨)을 창당하여 감사를 맡았다. 1938년 중일전쟁 발발 후 임시정부가 충칭(重慶)으로 이동한 후 임시정부 국무위원․재무부장․의정원의원을 역임하는 등 광복직전 임정활동의 핵심적 역할을 수행하였다. 

1945년 8월15일 조국광복과 함께 11월 임시정부 국무위원 자격으로 환국한 이래 1946년 봄 성균관총재와 대한독립촉성국민회(大韓獨立促成國民會) 위원장에 선출되기도 하였으며,대종교(大倧敎)활동에 진력하여 사교교질(司敎敎秩)․원로원장․사교(司敎)․도형(道兄) 등의 주요직책을 역임하였다. 또한 환국 직후부터 신흥무관학교부활추진위원회 조직하여 신흥무관학교의 건학이념의 계승과 인재양성에 착수하였다. 

그 결과 1947년 2월 재단법인 성재학원(省齋學園)을 설립,신흥전문학관(新興專門學館)으로 발전시켜 1․2회 졸업생을 배출하였지만 한국전쟁으로 일시 침체국면에 처하기도 하였으며,그 뒤 현재의 경희대학교로 계승되었다.
한편,1947년 9월 공직사퇴 성명을 발표하고임시정부 국무위원직을 사퇴하였다. 그러나 1948년 7월 20일 제헌국회에서 실시된 정․부통령선거에서 대한민국 초대부통령에 당선되었다. 

그러나 대통령 이승만의 전횡에 반대하여 1951년 5월 9일 국회에 부통령직 사임서를 제출함과 동시에 국정혼란과 사회부패상에 대한 책임을 통감한다는 요지의 대국민성명서를 발표하고 이승만정부를 떠났다. 

1952년 8월 5일 시행된 제2대대통령선거 때에는 야당인 민주국민당(民主國民黨)후보로 출마하였으나 낙선하였고,그 뒤 국민의 정신적 지주역할을 하다가 죽었다. 

1949년 건국훈장 대한민국장이 수여되었다.